输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
* }$ \8 x' Z- l2 ~

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
0 _4 w9 K6 X: M9 X; WMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
$ h! ~7 Z' U1 p4 v( B* }

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
! h; y+ H1 H1 w3 ]) \" l
7 l+ B! t; ?( i+ B实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
, e; ]4 P2 c6 l% y$ }* }$ x          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
4 B* l0 O; Y: v5 ]) i9 @8 C        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
4 t; ~+ ?4 R* u, d* I( }            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
! Z# V2 e5 f) {, d% M            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
# Z. M1 ]( W- N            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
          ENDIF
1 |) t) n$ z; j  I        ENDPROC

Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  & {( X3 O' R6 k  |* w

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
' ]: _8 y+ N2 s% ?. B3 y0 c

• ERR_CALLIO_INTER
  1 Z  |2 N1 i, V  ~

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
2 h) e/ x" M+ @, H( S  O/ Y" o% I
( {& A9 m( ~) ~9 K' O, M2 R  K