机器人教程网

 找回密码
 立即注册
查看: 3437|回复: 0
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

[ABB示教] 输入输出指令-IODisable-ABB机器人标准指令编程

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
发表于 2019-8-28 16:09:30 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
输入输出指令-IODisable-ABB机器人标准指令编程3 E$ T1 T6 A3 O7 L: [7 ?
IODisable UnitName, MaxTime;
UnitName:        输入输出板名称。( num )
# P; \( U6 ?4 n3 F4 h4 g+ X% X$ FMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
! I5 G6 O% v' N: A! ^! B# h) j4 O" C5 ]5 w- r6 l% D

& O6 f$ g6 _$ a  Z& _: u1 _0 N
应用:- \+ C# n7 M" Q. ^$ K# L
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效,系统将一块输入输出板失效需要 2-5 秒。如果失效时间超过最长等待时间,系统将进入 Error Handler 处理,错误代码为 ERR_IODISABLE,如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。" e: g. H/ h8 x

* v# R/ m8 j6 C实例:9 s+ g% ?! z/ a3 N5 y+ v0 k
        PROC go_home()" F9 n( A5 [+ J& a
          recover_flag:=1;* `1 R& ^7 e6 F# h( x! j. l( x
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。】
, U1 y2 ]! }  u6 c          MoveJ home,v1000,fine,tool1;" h$ M6 C/ S6 Y; n; F( R
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】9 j, R# o. d! Y6 w3 F1 S
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】/ Y! t$ @! f8 L9 D2 M
        ERROR
) t9 |- m) _3 G& w) m          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN! i* V, b: Z4 Z9 L. H
            IF recover_flag=1 THEN, ]$ ^, C5 m& a+ p8 p6 ]
              TRYNEXT;
' N% C8 B5 H' f; H+ {, e+ `            ELSEIF recover_flag=2 THEN
0 r% A( m- V0 e( `# _" Z! y              RETRY;) ^/ [0 Q3 t+ m7 g# F
            ENDIF
" n0 V3 ]8 N0 [( D( d          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY,仍无法完成输入输出板失效。】
/ e: ~' D2 @9 _7 W# t            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;' f  `0 \! R1 d
            Stop;' d! T5 n. }2 M& @! X3 o- p
          ENDIF% x$ j) P# r6 w7 R7 q( U4 C
        ENDPROC
! W$ U7 O3 B: s! N$ L0 _
# t2 p  S! ^7 g7 |1 B5 IError Handling:5 n* q3 _/ O- W# B& s
  • ERR_IODISABLE* H2 R) P$ r# e
        超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板失效。
/ E3 q1 I( U$ ?( V
  • ERR_CALLIO_INTER1 M- l5 Q% {5 a! c; f( T+ h
        系统在执行输入输出板失效与激活时,当前输入输出板再次被失效或激活,形成冲突。
7 g2 R* }' K  l+ v7 Y
  • ERR_NAME_INVALID
    : l5 _: q# E& H. q
        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。) X: Q$ Z  R' h! v1 j0 l$ T
- H! v2 Y% G/ l. d  u1 Y% {# |4 f
0 ]6 S8 w! r+ ]1 w! C  e9 k
回复

使用道具 举报

QQQQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网

GMT+8, 2026-8-18 02:42 , Processed in 0.063071 second(s), 21 queries .

Powered by Robotjc.com(网站备案信息:粤ICP备17111093号-1 )

快速回复 返回顶部 返回列表