输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
8 G# l7 n. V2 G7 n

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应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
/ A$ M, w2 d2 U# @- N; n        PROC go_home()
2 ~" ?1 O2 H, ~6 q          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
) _6 `2 M4 ]0 _# J) l/ a# x( Q          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
6 y$ R7 |9 p7 t; O        ERROR
& H* L9 o1 m  D3 u! q2 t- C( z- _- U          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
; p! X& ~2 `- D  b. N& J% p2 c2 ?            IF recover_flag=1 THEN
8 z. v0 J* r  K* n% Z! a9 P              TRYNEXT;
# b5 L8 X) c) K# E3 l            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
* @8 M5 X9 y. g4 y% w. ?& V          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
, x- J3 O7 R3 B9 K            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
5 \3 M- m$ ]* {. o: |* [4 ?* M            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC
: l$ n- O. Y$ L, o6 `" M
Error Handling：
: h$ N- U  m7 M* b8 _1 L% ?2 c/ G

• ERR_IODISABLE
  ( U# X7 _6 ^$ y  k+ _

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  4 H4 x5 G4 c% y* G. W! p5 ?

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  2 d- l& h/ x& D/ L! s; I

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
/ T; X, O% }9 `3 s' F
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