输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

应用：
+ C8 a0 j# {# w5 ]6 b        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
        PROC go_home()
: e7 e4 K. f5 O" x( ]  }/ `          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
4 Y/ r1 d$ P5 \% d2 P1 V. A          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
/ Y+ O4 l7 J. L% }7 D# K" y          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
7 V9 d% Y/ {- X( Q7 j1 O' W% m          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
: E' F+ d5 K8 ~: M1 J0 z* g              TRYNEXT;
  W3 d% k- I0 N" Q            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
# ]$ ~+ ], x7 d            ENDIF
1 R$ B" F4 p' o5 I. a: G# h          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
0 V% @& z# s) |7 T. Z1 Q: C            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
/ }* d: I) d$ {* `. }2 P( h7 [1 g% B  f          ENDIF
% |) W# w" ^& N9 e; q3 U        ENDPROC

. S& p. S8 [  c/ w4 L/ E' TError Handling：
7 h2 `( z, t* y; \

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  , q& l9 \- e+ r; a8 W

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
: F  [) o' o3 e$ F3 g  u

• ERR_NAME_INVALID
  ' k5 w: N$ V4 o& w5 e6 O

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
8 x, U+ N8 w1 \9 x# D4 f

( b  i! ], g( d% }3 v$ P/ o' E& w