输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
# P; \( U6 ?4 n3 F4 h4 g+ X% X$ FMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
! I5 G6 O% v' N: A

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

* v# R/ m8 j6 C实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
, U1 y2 ]! }  u6 c          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
) t9 |- m) _3 G& w) m          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
' N% C8 B5 H' f; H+ {, e+ `            ELSEIF recover_flag=2 THEN
0 r% A( m- V0 e( `# _" Z! y              RETRY;
            ENDIF
" n0 V3 ]8 N0 [( D( d          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
/ e: ~' D2 @9 _7 W# t            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC
! W$ U7 O3 B: s! N$ L0 _
# t2 p  S! ^7 g7 |1 B5 IError Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
/ E3 q1 I( U$ ?( V

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
7 g2 R* }' K  l+ v7 Y

• ERR_NAME_INVALID
  : l5 _: q# E& H. q

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。