输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
; g# z! m2 l; X! H. d; x+ E0 l0 G5 p
& p$ @5 C2 @9 M- t4 P

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
, O6 f9 M  t2 b: a3 {4 U+ ^& s
/ ?8 N4 K1 J2 O1 P7 Z* R$ R  y实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
% k: R1 t8 I& C0 D8 c          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
' s' F% c7 _) A2 u- h          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
* G& F5 i% p  u4 H. J1 T          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
. n+ u! V9 A. a: H4 Q0 d            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
7 o* q* M5 y) y. r( l9 ?7 Z  a            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
+ b6 q0 {, V: h* {9 u5 Z            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
7 O. s$ e5 K+ p0 d* \; j  y            Stop;
0 x. p+ V. V$ I$ _/ P* u  k( m0 |9 f          ENDIF
; K3 s- C* J1 I* ^% W- K- Q# T, v        ENDPROC
7 b4 G, Q7 O$ Q6 W6 [( P
Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
7 d$ [4 w7 _9 |- a, b

• ERR_CALLIO_INTER
  0 d9 Y1 q/ m- i' I( h! {/ H" d

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
# `3 X3 ~2 r0 B, D) }

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。