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外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程
8 V* `! r, m7 t7 V' a& w# dDeactUnit MecUnit; MecUnit: 外轴名。( mecunit )! r1 X3 m3 G. J: C# m# Y. g s
应用:& i1 [7 y9 J M
使机器人一个外轴失效,例如:当多个外轴公用一个驱动板时,通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
# s7 v! G d" i. n& j( Q* A, \, G% H! M
实例:
+ d9 L. d- g* u+ O2 D
6 ?) j0 T6 f1 c* W5 w2 Y- MoveL p10,v100,fine,tool1; 【p10,外轴不动。】
- ActUnit track_motion;
- MoveL p20,v100,z10,tool1; 【p20,外轴联动track_motion。】
- DeactUnit track_motion;
- ActUnit orbit_a;
- MoveL p30,v100,z10,tool1; 【p30,外轴联动 orbit_a。】# W+ S2 x$ P8 z/ _
3 w1 G: F0 r7 R/ H6 X ]限制:
+ r, P) e' N6 w3 _5 W- 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。
- 不能在预置程序 RESTART 内使用。3 t! m+ Y) A! a
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