运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
$ a3 m! i  e9 _+ GSoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];

8 ~# H& s0 ^, p* h1 f

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

* C: [- q7 X. j3 `% ^% {
( ], C: [$ }/ z应用：
/ d  m* e' t; v. A& d% o        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
' d, V3 l4 W' y. G
实例：
        SoftAct 3,20;
  i; I8 o8 h- F% y% W- _4 ]        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
$ m! s: \. c+ [; U0 B% q        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
5 q# k/ X+ a. C2 i: j
. }  x9 ^9 X" l9 t限制：
1 Y  K" g& _& Z  z4 o) W8 x  I

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  ; X3 ~; R6 M: L/ n2 B1 }9 X

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