运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];

$ @0 N3 Z- l3 g( Z

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  ) I9 C& B% Y, P5 J3 _  a6 T# t7 a

3 _1 X* O+ T( S/ G4 ?应用：
/ }; @7 w+ l' M( ]/ S        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

实例：
1 y% ^5 _: R, v: J5 {  K% O        SoftAct 3,20;
" g; R) L5 c4 D# U        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
+ W% c5 E8 z4 S" q$ A, j        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

/ N' _0 \0 m) Y- R" ~限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  , K7 r8 S  n; H5 V/ _. |