运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
( E5 K. k* }0 q& G( L% R4 A% m$ Y   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

应用：
- H5 Y) ~+ N1 ?) ^6 q5 R( c    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

实例：
        SingArea\Wrist;
0 _; u8 }# K/ j! M        …
5 |) G6 |7 N# r        SingArea\Off;
1 Z( G) P2 P: i1 B& c  n" p
* N8 }$ R; K0 T+ S; K4 _限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  : Q! `& A/ d" a  q5 u5 S: i# z

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

; C/ v/ A1 v( {1 H4 g  F1 R