运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
! s2 `( I/ [, O) x$ K: I& ^   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

* F* D4 N$ P$ y# X  ?[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

实例：
  M; a9 W5 t0 W6 Q3 U7 a        SingArea\Wrist;
        …
        SingArea\Off;

限制：
$ h, ~$ A9 l. R

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  1 s( i. y- D! Z$ T$ C

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

$ H/ N! f  K' P9 q% j