运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
4 O2 l" Z3 D% i9 F* m

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
  g1 n: Y' P8 `: R% e  K) l   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
& m' Z, t3 O4 d8 z% i! V2 N% Q
4 K7 E9 q& Q/ o! `2 A- E[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
5 E, N+ N" s5 f' W
应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
* y* M# T0 a' W
实例：
        SingArea\Wrist;
        …
        SingArea\Off;
# \$ u6 O* c2 s$ J# G
限制：
; I* r+ t6 [6 n5 Y3 d

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  ) a8 H* w2 |8 Z; u

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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