运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
, c, ~) F8 O9 J! r   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

- A3 s3 W0 R) Y应用：
3 s% k, j( J( P$ s    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
) s9 A8 Q. j- m6 H
实例：
        SingArea\Wrist;
        …
        SingArea\Off;
9 B0 {. L$ j% Q/ b0 w$ w
! h7 w  {* G1 f1 {限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  ; F7 `2 O9 o6 i+ _* G, W7 w) y

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  2 {: I7 {2 j9 V/ I$ g0 J4 n