运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
3 G+ Q$ e6 X9 w$ T* M; X5 j
; C4 T, s* f5 K" K+ Y3 _[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
( o% f% X! [- }& j3 ^  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
9 G# [9 J9 y2 _/ [% m! w/ A5 G
- w- p, s5 ~( V" b1 d* ]3 S8 A应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
* S6 X$ w2 V0 s! p" ?
( l! ~5 R4 N/ N' G9 |8 g5 Z" G实例：
        SingArea\Wrist;
        …
+ q  a  l6 b) X3 u0 J/ ^5 V  \) k        SingArea\Off;

9 f$ {0 h! |& H限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  - W8 u' }) u; X2 v. ^

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

- b/ o- P& e0 z* @$ t+ t9 R