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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程8 u: \/ t3 X3 ]
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )6 x3 M3 n7 M4 [2 f/ o5 B) D0 G, ]
$ S4 c; o: e0 W5 P! q" B2 [: A& T应用:
( s# x. _$ q1 e1 a0 } 对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
( K4 K e$ |% a/ h% F: y, b. n' p4 E! t
实例:
- j4 k. u/ i: D+ Z0 _% L) H, E2 T
/ u9 D9 P! x$ [* G1 i
限制:
& H9 M) U0 a3 b+ ~. c3 `+ X- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
( j- U) [% I+ { w2 | % c1 ?( V/ N# L9 F4 P, }
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