|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程8 w6 g* e5 s( c* H3 }, O) c5 H% q+ L
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
* |3 x& l: A9 o& t$ U 7 J+ O5 ^0 O5 l' ^' G) C9 M
应用:; L& V1 J) C& y7 w7 h! C6 F- Y6 n' k
对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。. L, J, G2 f5 }- Y
6 N m) Q% X3 U& }$ |& M7 L实例:
! b5 w0 V9 a% ?& T
7 R7 |3 m+ I: w0 `限制:
# C1 I4 r3 T; q) W- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。- n0 K/ K1 M# H% Q
- {+ L) v/ D1 L7 P6 I) N6 o
5 E3 ?0 t# g c2 [& C3 I# w1 l% o$ h
|
|