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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程* c7 t0 s6 L; `$ V
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
+ E% r! g! \8 q: x
6 p1 ]$ |: V9 O& D应用:
8 B+ G) U3 N- [# n7 N7 n 对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。: j7 V/ a- z9 I4 d
0 y9 F1 W u3 a4 Z5 l1 R8 u
实例:, Y/ ]8 {% y5 a H" U' h: K
/ h6 N5 R- p/ K1 \- G
限制:& k5 O0 D& ~' u( o( v" m' A1 A; h6 Y
- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。7 u: D+ Q4 M; h/ i# M
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