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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
6 A }( w. [/ J& eVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
* }2 R/ P/ S. y) b' w3 M' N
& Q# V0 x/ k7 f* e8 p应用:
& Q& x' U* {! U 对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。- D3 @8 _4 I2 V' x+ @# }% S1 ]
8 ]# ^/ g4 _+ a, d# T
实例:
r' P% \ p& ^) O3 R
' w' W5 a9 m1 D) ?限制:. c& L: w, N4 u& L3 K
- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
3 d1 ?. B* j: C+ ?0 f 0 h4 \# {: M& w* i* \
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