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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程5 @/ i* G$ B/ b' l2 J# m+ W
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num ): n N) i5 g0 i. d4 Y
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应用:# x" s7 \3 _5 {( [, j5 m% D& b
对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
" {' W. S# G1 d$ F3 }, @
$ F/ m; ?" O- i实例:2 S2 H* ?' I/ a, g$ ]3 [
3 r8 ^9 {+ U% w1 M3 K2 S% f _限制:
4 y P& U4 p/ v8 C- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
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4 o* C F) b; y+ l: d v/ C% O, x8 F
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