ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
        赋值指令                     运动控制指令        
, F" Q) v$ S/ m; P8 g/ h        外轴激活指令              计数指令
& X$ N8 O) z+ s/ b5 Y        输入输出指令              程序运行停止指令
        例行程序调用指令        计时指令
        中断指令                     通信指令
        运动指令                     中断运动指令
0 ?, g; T7 R0 k5 r# r        程序流程指令               故障处理指令
: |: ^9 K$ y- h6 K# q  J$ d+ A        座标转换指令               运动触发指令
二、ABB机器人编程，运动控制指令：
4 ]8 i& p( Q  n$ \. [# w        AccSet                       VelSet
        ConfJ                        ConfL
0 c  f. Z! g. P7 [+ Z        SingArea                   PathResol
        SoftAct                      SoftDeact        
- G  E: G& u, I) k0 R
4 w! n  |! r: G/ b) t3 O6 t& w! q: d三、外轴激活指令
        ActUnit                DeactUnit

4 W# W) u0 _4 N* l四、计数指令
        Add                        Clear
        Incr                        Decr
: D7 g7 d, w. X& {9 S$ W' b
五、输入输出指令
        AliasIO                        InvertDO
3 U0 s% r; ^0 Z! v        IODisable                     IOEnable
        PluseDO                       Reset
        Set                               SetAO
        SetDO                          SetGO
$ l0 b+ u' ^5 P- V( M* [4 r        WaitDI                          WaitDO
) \, c1 o+ N) @7 t/ o9 C+ P/ q
5 s; D3 Z7 w& E六、程序运行停止指令
* V) c% {" c6 v( Z0 F  T) J        Break                       Exit
' t9 E5 j5 _) V9 D/ }        Stop                        ExitCycle
4 u) K  b8 o. W0 `: H% t
七、例行程序调用指令
        ProcCall                CallByVar

0 c7 b  G# @8 N1 z八、计时指令
        ClkReset                ClkStart
9 g' T6 w+ W+ s7 }' l3 j8 c        ClkStop
2 P$ a8 m+ a  W- H" h/ w
九、中断指令
        CONNECT                 IDelete
        ISignalDI                  ISignalDO
6 _5 {$ D8 P: m1 p        ISignalAI                  ISignalAO
7 }3 Z- h9 X1 S7 B  @! n$ O        ISleep                       IWatch
        IDisable                    IEnable
        ITimer
. P8 z' s0 Q1 f0 [- o1 s
: j* K8 ?& u4 v1 W十、通信指令 ( 人机对话 )
        TPErase                TPWrite
        TPReadFK              TPReadNum
        ErrWrite                TPShow

5 [- r# u9 i1 j& ~3 N2 s6 R; T( A十一、运动指令
, x) ]6 S% F; ~0 q2 J6 E        MoveJ                         MoveL
" B/ P% Q5 x/ D$ \% B( W$ g        MoveC                        MoveJDO
) T9 B9 j! I/ T' V' l: I        MoveLDO                    MoveCDO
        MoveJSync                  MoveLSync
8 u: J$ j" {9 f! ?        MoveCSync                  MoveAbsJ

/ V+ W; Y- g# ]十二、中断运动指令
0 l( t+ l5 X: y" k        StopMove                        StartMove
* g. G7 M/ r0 P7 o) L        StorePath                        RestoPath

十三、程序流程指令
0 M% ]7 Q5 s1 X# W$ J9 C  G$ l2 X        IF                              TEST
7 A9 c7 N  ^& i" G" e        GOTO                        label
        WHILE                        FOR
        WaitUntil                     WaitTime
0 n: s4 s4 {, H; X9 j- A        Compact IF

) m& k" |: C4 [; y十四、故障处理指令
        RETRY                       TRYNEXT
+ i7 h/ z  e" g, w3 V. J        RAISE                        RETURN
( J+ s# x: ~1 P- U# N
, S( M' K/ ]( q十五、座标转换指令
( ?  P" S& z6 f  V5 u& u$ |( H        PDispOn                PDispOff
        PDispSet                EOffsOn
        EOffsOff                EOffsSet
3 P% y3 V$ a; q
! Q# E3 n) C' d, ]$ G十六、运动触发指令
3 N( P. k  E8 f9 U& m6 x        TriggIO                TriggInt
" H: z! C% v- P6 r2 \; ~6 g        TriggEquip            TriggJ
+ Q0 t# N* @5 Y4 E& l0 N, U        TriggL                  TriggC

% c& w0 J- D3 p4 o* Y" u  R2 Y7 c十七、程序流程指令－WaitTime

6 q' l2 J7 ^' t! L  f十八、赋值指令 Data := Value;
: ~# Q8 c2 B7 B& {% i" o; t3 h& |8 U9 F" _

我是机器人

tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
/ N1 s* [* A- u$ r: S7 j; N& [还是要实际操作一下才能记得住

可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。