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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容7 s% G( ~' \& j5 B% O6 V
赋值指令 运动控制指令 * {; v4 B7 j: _' q
外轴激活指令 计数指令5 t7 q" J% u x& x8 g
输入输出指令 程序运行停止指令 `0 s7 P2 x, E0 m f1 q
例行程序调用指令 计时指令
9 C" E7 {+ \2 E 中断指令 通信指令+ q% M, ~* {5 ^
运动指令 中断运动指令% w: E7 {% v5 Y4 K
程序流程指令 故障处理指令- n |$ E1 y& A, h& |
座标转换指令 运动触发指令1 C9 V2 Z. J* i6 N2 L4 T
二、ABB机器人编程，运动控制指令：4 N4 w0 c: P& J: C
AccSet VelSet5 ]6 [% Y: m. r8 D" }" J3 a2 k
ConfJ ConfL
& J/ w5 M' B4 [" d! F4 j9 ^8 h SingArea PathResol) H z% c: k9 `% Z+ U9 F
SoftAct SoftDeact + J$ P; y1 j( @9 r5 t. H, G! `. r
; F U3 G1 z; h/ \
三、外轴激活指令
. h/ H3 E9 ?! w4 h ]( a4 G ActUnit DeactUnit( F$ k7 o( H% j
9 L+ O) n( Y1 O R* A; w% S( P四、计数指令
e6 Y9 x0 Y8 x" m8 I$ J Add Clear+ i, }" H7 ^: P k
Incr Decr
' {; l& `0 w2 M; b3 \- w0 m* _7 ?
) a+ B1 W2 s5 p" b, F0 C5 c五、输入输出指令
@! M, Z/ F; a+ o* | AliasIO InvertDO
9 y7 @5 H1 g2 C7 M* D0 w IODisable IOEnable
! ?; ^5 k, m. {! _0 O7 f0 q" W PluseDO Reset) ?5 ~! k; X- m- k2 ~! s J
Set SetAO+ t: B0 a# C) o, a8 i7 ^
SetDO SetGO
/ C5 |0 V& m9 Z ~# x$ y5 h/ p/ y WaitDI WaitDO% X1 z0 _- T J1 O2 }0 U4 ~) e
. O0 l+ C$ m( R8 z2 z# z" W1 a六、程序运行停止指令
9 t; a* o, [7 o Break Exit- L) l8 N' A' ?$ {5 s: q6 X
Stop ExitCycle7 A( K! E% ?" X. U- X Y6 x
! n) j1 @! C" S: V- p# Y2 n4 S
七、例行程序调用指令* M% b/ Q" g) n/ l
ProcCall CallByVar
' P7 l- U" n6 E# T7 @
) s& {! R. I1 w2 |5 B6 T, f八、计时指令( y$ ~" A+ `! W4 \2 B4 f. S# q6 i2 {
ClkReset ClkStart# {* j3 w, `$ ^9 U- n3 T
ClkStop. o: {0 s3 @7 O. L6 e0 a0 r$ r
/ j7 U5 z- r" a6 y( m( I U九、中断指令: N! I: m6 T: l8 f& M# H
CONNECT IDelete
6 C" a- c3 H/ c! `) Z+ f/ L/ h" { ISignalDI ISignalDO
. M) U+ u* {4 A$ l3 u* z ISignalAI ISignalAO) W% n0 C; G0 j$ `% ^
ISleep IWatch( d# r6 n5 y3 z
IDisable IEnable8 d5 T# J1 \" O: E, c Q
ITimer& t4 s# C" I# o) y
9 i* S% L" S- F, Q3 g4 B
十、通信指令 ( 人机对话 )
. \" d4 F3 i9 j/ B; F% A2 H, _ TPErase TPWrite& W8 W& K+ b t X9 X! v6 @9 q
TPReadFK TPReadNum
# d- s& n* h9 b0 _6 o ErrWrite TPShow
* ~+ z, z6 x" C! q# h; K2 F; q, V" X3 `( z% X6 T8 M
十一、运动指令
8 M$ `( [ F) m# o% B: I MoveJ MoveL
4 ]. }/ y1 N, k MoveC MoveJDO0 c4 c. M2 c$ {/ v
MoveLDO MoveCDO
* [& U! {- c/ t) v9 |: p6 W* O MoveJSync MoveLSync 8 A7 K! D5 h" w
MoveCSync MoveAbsJ
7 ~/ Q$ S7 ~) N5 v' M
8 J1 K* a+ p/ a6 [+ c. m& `十二、中断运动指令
& L( ]. Z7 @) Q% k# R. g8 C StopMove StartMove
' D4 ~ |# B/ W" V3 B; w StorePath RestoPath
/ `6 X# \) R1 v& l: i6 N a
/ ~/ B6 h/ z9 g4 p& F6 C) `- J十三、程序流程指令, G5 F [. l1 u/ S* g4 p
IF TEST7 D9 H T' S4 {2 ?* k6 B9 u
GOTO label
5 g1 w9 t Q/ B6 j; A t+ s WHILE FOR8 B" V: o% J+ b) @
WaitUntil WaitTime
/ K! N! [, m, p% ?( E+ e9 ~, G' [ Compact IF' L n6 Q( J- H0 {
! Z' `8 c' s/ ^" L. g* J
十四、故障处理指令0 i m( N( x. h3 R' V
RETRY TRYNEXT
9 _7 J# f! k& `3 S" ]- |# w6 w RAISE RETURN
/ F" C: K( i, ]( }1 M6 Y4 N' E3 o/ l: e) O( }3 @
十五、座标转换指令
& ?' B7 O7 n# c. T- G PDispOn PDispOff& w% v0 N% J, Q& q- `6 b7 `+ ^/ W
PDispSet EOffsOn6 X8 r$ M& B. V2 D" I1 O; b5 q
EOffsOff EOffsSet2 t( L" c2 y! d! l
# Z ^& u0 W* r$ M! W十六、运动触发指令4 `7 P7 }- S" k0 q; m' x
TriggIO TriggInt4 J; [! P+ T" W6 {0 ~
TriggEquip TriggJ
1 y @$ l/ E& \/ N" d( K# l TriggL TriggC
# U5 b3 P6 S+ q* [2 B
! N- Y3 d. k$ O+ z十七、程序流程指令－WaitTime+ p- F8 i# y$ Q% t/ G# @+ e
: ]8 w8 c4 z2 G4 u7 w& S
十八、赋值指令 Data := Value;
# B7 Y" E9 N7 Y2 t0 D; `9 L2 f) C5 o+ e7 \# k2 g
8 ^& u; y$ X/ y, o4 Y |
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发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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