ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
        赋值指令                     运动控制指令        
        外轴激活指令              计数指令
        输入输出指令              程序运行停止指令
        例行程序调用指令        计时指令
        中断指令                     通信指令
" X! f3 B# \5 r4 W( ]# f; }$ t! T        运动指令                     中断运动指令
( ?' |* B; M0 U% B* {1 ]% c1 S+ j        程序流程指令               故障处理指令
        座标转换指令               运动触发指令
二、ABB机器人编程，运动控制指令：
1 \6 U' q" ]" E1 r        AccSet                       VelSet
        ConfJ                        ConfL
        SingArea                   PathResol
        SoftAct                      SoftDeact        
* C% n& i* O/ f  t6 G  h+ y" J# x
三、外轴激活指令
        ActUnit                DeactUnit

四、计数指令
        Add                        Clear
/ e) I( d, s. W$ ?        Incr                        Decr

五、输入输出指令
        AliasIO                        InvertDO
        IODisable                     IOEnable
        PluseDO                       Reset
        Set                               SetAO
        SetDO                          SetGO
( R0 @' _  [# W. u# ?# d3 P! z4 ]        WaitDI                          WaitDO

六、程序运行停止指令
        Break                       Exit
        Stop                        ExitCycle

七、例行程序调用指令
* X. H8 s3 p6 ]' j% `- {9 e        ProcCall                CallByVar
, U4 s' L4 W# v" w
八、计时指令
4 S9 O  @! @( v- T# S, V% e        ClkReset                ClkStart
        ClkStop

九、中断指令
        CONNECT                 IDelete
        ISignalDI                  ISignalDO
* U0 T, o3 a$ g: X7 W% e% H0 E        ISignalAI                  ISignalAO
5 G, g5 x2 C% p$ {# [! S# X        ISleep                       IWatch
- c( e$ Q6 L. V1 I% @% G        IDisable                    IEnable
        ITimer
' ^/ T* y- q# G6 t  c$ E' X
十、通信指令 ( 人机对话 )
        TPErase                TPWrite
        TPReadFK              TPReadNum
        ErrWrite                TPShow
! l, x4 ^& D& O6 w3 X, B/ i
十一、运动指令
        MoveJ                         MoveL
        MoveC                        MoveJDO
        MoveLDO                    MoveCDO
        MoveJSync                  MoveLSync
        MoveCSync                  MoveAbsJ

十二、中断运动指令
1 s# `6 h8 Z& ]9 ?8 w        StopMove                        StartMove
  t/ ]  K) G/ s3 [        StorePath                        RestoPath
4 w' ^6 o/ f* v* c
十三、程序流程指令
- n9 f- @0 s8 D  ]' F: w1 H% d# e        IF                              TEST
        GOTO                        label
: P  \  Q( ]% o7 u        WHILE                        FOR
        WaitUntil                     WaitTime
6 G! D- c; G7 b/ y        Compact IF

& V4 e0 P& A- _) g) X6 Q十四、故障处理指令
        RETRY                       TRYNEXT
; D# L7 U2 I0 N  X- u/ Q: n        RAISE                        RETURN

" a% T: z$ {& Y2 c2 r7 ]* l2 V$ }十五、座标转换指令
, |6 B) e& Z( f0 y% }8 n        PDispOn                PDispOff
2 v- t% `; K! }: z) f+ Q        PDispSet                EOffsOn
        EOffsOff                EOffsSet
$ U" W& c, K* n* Q# _
; G! |( N% j) E8 H' L" J十六、运动触发指令
  v+ j0 c! v( l3 p: e+ t        TriggIO                TriggInt
        TriggEquip            TriggJ
& S- c4 o4 @5 c3 }+ F6 x        TriggL                  TriggC

十七、程序流程指令－WaitTime
* V- z! O: Y3 g
1 p8 r* H5 o  e2 r! e5 s& G2 n十八、赋值指令 Data := Value;

& i# U" v- V9 T1 F& b8 _

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

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tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
7 \9 _3 F& B6 c4 O还是要实际操作一下才能记得住

0 N, V# r  L- o2 m/ u可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。