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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪,和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
2 Y7 Y& A% H' B* x! `9 y5 b( ?一、RobcadC型焊枪的定义/ r5 S, ]9 C. ^1 h4 B
1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件* v/ U2 O5 K( S. U( O
5 m3 M2 C# U3 A) z5 y5 @4 {& _2 z* g2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)
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$ k( a# i4 t: l" e$ i0 Z# N" K/ v1 q3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴(数值尽量大,轴在图中会显眼)
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% S# o2 P% H0 Q: a/ d, w7 t5 k$ ?4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Prismatic’,Parent link选下极,Child link选上极,再选择上一步做出的轴9 v0 H* c O# _# }( z; X! z
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度,, C. v. f& q2 F4 I9 x3 l y: K
点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)# }+ A9 U0 X$ ~6 Y/ N" b
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3 f8 Y+ W( u: l二、Robcad的X型焊枪的定义
* E0 P% l7 Z% P1 f3 z7 m1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
& S: o d3 K+ A q( |0 c* k0 l2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)3 [, Z' W8 q, o- r
3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴(X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动,建轴时两点选择轴承的两端中心点)! E5 B5 W$ u, o" D* k( \' |
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4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Revolute’,主体固定不动的部分为Parent link,上极为Child link,再点轴。/ i4 `6 }* k! a' d$ b
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
8 |1 `& n$ m: @% ^6 x3 ] 点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)5 }+ Z1 z9 D9 Y) b& h+ y, V
; j0 D9 f9 t: |$ R, k. w三、Robcad机器人焊枪的装配与安装& G3 \4 s$ z: l I5 [' ?
1. 用Robcad将之前建立的工位打开,点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
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6 _+ D7 j+ A- s8 i- _4 U& w; y2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人2 J: t/ ~8 Q( k q( e% b' B6 G, k7 ?
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3. 在Motion窗口点击‘Mount’,点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标: S4 W! K+ M5 x
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