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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪,和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。( }" j2 b7 i& f, t5 g3 z9 l
一、RobcadC型焊枪的定义7 ~; x, L8 c1 b0 `+ O- M% f
1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
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9 `, ]# y' o/ ^0 @+ M4 S1 K8 s+ Z" Z2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)
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' Y% e( ~! P$ |$ f3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴(数值尽量大,轴在图中会显眼)7 H6 u9 L& _' ~% z' K) t9 Z
& }4 z+ d9 z( i: F- ~8 R5 Y4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Prismatic’,Parent link选下极,Child link选上极,再选择上一步做出的轴$ k; ~/ {& _- N. M6 q, e
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度,
' x4 N& m- _3 n8 R5 H 点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)# T" j+ c2 P/ A; X) I
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c7 F! E, B; E0 V$ x二、Robcad的X型焊枪的定义, V3 K3 q2 l& J. x S1 A. V
1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
' s, [7 X9 w3 V Q; [3 S8 d4 x2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)0 J1 R$ s# u( L( c( N7 @
3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴(X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动,建轴时两点选择轴承的两端中心点)
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4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Revolute’,主体固定不动的部分为Parent link,上极为Child link,再点轴。
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5 |; V' ?2 L0 W& t5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
, W' a1 p8 t4 s6 F 点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)- S; M) Z! [3 o3 ]" b: P7 L
; K. H5 _3 p _$ X' H2 e7 j9 s三、Robcad机器人焊枪的装配与安装' O$ }! n0 q+ F: g8 G) }
1. 用Robcad将之前建立的工位打开,点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
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1 @7 a5 W$ y2 Q1 `' q2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人' a2 O4 G/ W/ L
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3. 在Motion窗口点击‘Mount’,点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标
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