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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪,和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。$ b( X" d/ [: Z! V5 Q+ f
一、RobcadC型焊枪的定义
s6 J8 j- a4 @' T! J7 W$ p0 l) M1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
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% T# R7 Q( p) _% p' p2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)
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3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴(数值尽量大,轴在图中会显眼) v9 Q& O; m1 I
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4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Prismatic’,Parent link选下极,Child link选上极,再选择上一步做出的轴& r, s6 l6 W& L5 _* s9 f2 a3 z
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度,
' w! e2 i+ ^4 B* }9 X5 h 点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)
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* Z0 m" }( M( f5 N. y二、Robcad的X型焊枪的定义. W( d; d! e5 a3 E$ i l6 d# p
1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件/ {& M8 v2 g9 y+ m t+ {
2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)) K W4 j0 x4 }! ~
3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴(X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动,建轴时两点选择轴承的两端中心点)
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4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Revolute’,主体固定不动的部分为Parent link,上极为Child link,再点轴。
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5 `5 m/ s0 @+ @# e, Y' b5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度( L, o2 H; x5 [
点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)
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三、Robcad机器人焊枪的装配与安装% [/ W2 `. @2 ]. ?: c \& [' S( a
1. 用Robcad将之前建立的工位打开,点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
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2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人 l6 m) R- _ w: U* a- n, X% A
5 D' ]/ D9 n W8 f4 {3. 在Motion窗口点击‘Mount’,点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标/ j3 w) @: W3 L: I8 B8 d
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