ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2 R4 ^0 g' u) a2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
$ `4 ]2 @* o( n" T8 X# U3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

! p% x/ Q$ B  N# g4、程序如下：

) [! ^# T$ n+ h可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
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2 {1 e, E& n7 ]. w8 G4 Y# |+ v


6、最后主程序如下：


* S9 E: Q6 u, S& T9 M1 W