ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

  L# q$ {/ w" T' H; b1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
8 {$ ~( g5 a) v- \8 P& o2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
% f) \& t* f# g$ N1 o" M3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

) w+ @2 j9 y4 J. ?% D8 q4、程序如下：
$ l& _- e& W. r5 g) S9 K& x
5 g2 H+ ]+ `/ k( \可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；



7 l- {5 A6 w2 y& M. \. K- d
) B* z) F5 j! Q, S( |: ?6、最后主程序如下：
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