ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

gzdh

ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
( C2 z, ]. f9 m4 X; B3 ^  K1 q
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
$ y, {9 [% f+ Z* l# u& a. H' f2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
2 X' I6 n) @6 J  q( V- l3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
# y8 q" [# s1 G  x; T1 Q
4、程序如下：

. V1 X. A2 S) @$ O! _# e& i可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

  b2 a, a8 q2 _3 z4 e0 [5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
) t- A* R5 j5 C" `! t
. n2 C3 }& e1 b3 ]


6、最后主程序如下：



; A" ]/ o! M3 Q* I
$ Z9 x8 f5 o+ B  a+ o