ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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* d+ R) {* f6 ?, q+ R1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
1 K- D: V9 L3 s' F1 H& Q/ \/ N2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
) x8 C9 ~# ^' s% ~% T3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

4、程序如下：
+ Q& T' _: C( q. n+ e8 A
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

# h! C# B4 v3 j, K9 ^% W) O1 }; P5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；


/ A  p& {# w0 Z4 M1 D( g
) X; x/ B  J) |- R5 b
6、最后主程序如下：


. W& x$ R2 p  h6 t

0 W0 N" P5 l, H- M: \- n# d