ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

: ~( [& k) {3 L; G" ?1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
7 c1 z: ~+ z" T: ]! ]6 C2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
; Q0 X0 H% f; c& V6 e# Y
4 `6 P- f2 U2 J* S4、程序如下：

/ N' |) O( m: N% D; [+ W可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
  n% ?' Z, f) M* J) l- g
5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；


+ ^0 d; P% ^0 w3 a

6、最后主程序如下：


6 l4 Z' a. K$ ~4 c0 V3 Y# e
& S# h& i7 H1 Z* x+ o9 u6 C% Z# v
4 D- N" G7 B, ]