ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
" g# y; a7 J' Q' {$ b$ g2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

! B. _9 n0 F" y# D# q+ U4、程序如下：

' f/ s5 E$ a  t6 R) x: |( d可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

) K& v1 z" s2 x/ Z# ^5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；



! `' Z  D9 e! O9 l5 P' I
% b3 [( n. q9 e& v  }8 a% L6、最后主程序如下：
+ R) c/ h) I6 U+ S1 C$ C
3 ^1 k* d" B# ^. t
2 i4 y  w7 M6 S- ?
2 P+ F3 Y+ B$ Z9 u* n$ w; \
2 {+ |8 D6 ]' b; d7 F* }