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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
! i7 {8 l, ?* q3 ^; f8 G' u
* d+ R) {* f6 ?, q+ R1、现场工业机器人调试,经常需要实现一键回Home位(机器人原点)的程序,比如:机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
1 K- D: V9 L3 s' F1 H& Q/ \/ N2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位,可以使用中断来实现。
) x8 C9 ~# ^' s% ~% T3、新建例行程序,tr_home,注意类型为trap(中断),如下:4 h* G4 U9 @1 D8 w4 z
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0 ( e) _3 ]7 L6 s! C# Z
4、程序如下:
+ Q& T' _: C( q. n+ e8 A ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 # M) _$ X$ H! g
可以在中断里第一句增加条件判断,条件满足(比如机器人在某个位置范围内)再往下执行停车,回零位等;% c  d( x; g6 H, B# T$ c3 X( F( c
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
# h! C# B4 v3 j, K9 ^% W) O1 }; P5、创建初始化程序如下:指令都可以在interrupt里找到;+ V! C8 D7 T3 U( Z8 M5 @
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3 ; p0 w$ ~' v2 b/ n: K3 }

/ A  p& {# w0 Z4 M1 D( g ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4
) X; x/ B  J) |- R5 b9 _7 U/ F5 y2 C5 c
6、最后主程序如下:$ Z2 W/ K' {( w9 D3 i& o. r( K9 C
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5 4 j/ N3 p: E" e+ {' I

. W& x$ R2 p  h6 t ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6 * e' t, y/ u. ?0 C, u

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