ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

0 Z4 K$ ^' U* W' H6 G1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
: h& F$ \* ~9 D4 J  O- o3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

4、程序如下：

可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
. Z0 n) ?6 T  y; h4 u2 @+ K' c( L
# U2 O0 `1 u& T( m2 U$ F0 I8 z( ~2 i5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
+ j1 f1 P7 @5 V7 G1 C' F* w, X( D
8 {* R' H8 ~5 T2 G


6、最后主程序如下：
8 W1 K$ y' ~9 x1 m

2 O& o8 p  o/ k

8 I8 r" r+ u  S! Z- K