ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
& m& S2 C. m! f1 g6 @4 l$ z2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
; C9 v  i8 M: F7 w+ p
3 }' S( l) c6 x# U4 P; Q4、程序如下：

可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

& L$ h. E6 s1 l: `3 t5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
0 [2 `! v0 U+ ^2 L, i3 [2 p9 x5 G



6、最后主程序如下：
: \7 H7 j2 i6 ?3 n+ P9 X


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