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KUKA库卡机器人零点校正* T# g4 j* C( F; M4 D9 ]( n
在进行机器人校正时,先将各轴置于一个定义好的机械位置,即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系,它用一个测量刻槽表示。
% G6 z" x8 ]4 G: \( S; `) K1 t 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置,一般应先找到其预校正位置,然后去掉测量头的保护盖,并装上EMT(千分表)7 A; w- d* f4 m& S0 {) k( p! T
机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行,以避免由于热膨胀而引起的误差。
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+ s5 f6 V1 B I* p' Y 校正时,各轴必须从“+”至“-”查找机械零点,如果必须由“-”至“+”转动某一个轴,则必须先转过预校正位置,然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。
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" Y+ F! |5 x& k首次校正:机器人不带负荷(例如焊钳,抓持器等),校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。
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. k' e3 y! J7 j6 p2 G工具学习(偏置学习):机器人带负荷(例如焊钳,抓持器等),用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。2 X' h& P1 g) @- C3 k8 @- [; ]
% _ M- \, |- D' V: [6 M检查运行(负荷校正):检查安装在机器人上的工具的校正情况,该工具已经被学习过,可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正,并且计算和显示出同当前校正之间的区别。( O! M6 i& Z& m( I8 a" c' |3 ~
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工具学习: 机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件(例如焊钳,抓持器等),为了使机器人能够补偿该偏差,必须学习相应的工具重量。
% @$ Y9 b, s( e( e用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。
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( h& K# C" J2 O" a工具学习: 按软键学习,将选定待校正的轴,该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键,选定的机器人轴将在程序控制下由,“+”朝“-“运动。
& f6 G+ {, X- \1 O1 x( D3 z如果成功将显示一个偏差窗口,按数据OK,数值被接受。(但该轴不会从状态窗消失)。- B( @8 j) B2 Q" F9 y- _/ X
2 Y* g' E; O1 D检查运行(负荷校正-带偏置):利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数,而不必拆下工具,机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过,那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算,并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失,但技术参数还在的情况下可以使用。6 E/ L, m7 `2 Z. o" _" U6 V* v
检查运行(负荷校正-带偏置):按软键学习,将选定待校正的轴,该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键,选定的机器人轴将在程序控制下由,“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口,按数据OK,数值被接受。(但该轴不会从状态窗消失)
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恢复(负荷校正-无偏置)+ w" W$ e/ F$ M9 ~# e
机器人可以带任意一个工具,该工具可以没有做过学习,利用首次校正时得出的数据以及当前的数值,可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。
9 a, ?7 k3 I& t 与工具学习的区别:(仅测定同首次校正之间的区别,仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数,在恢复某个校正之前,必须进行过首次校正。)
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1 D1 b7 m% q6 D% o0 o' s恢复校正
" O; k/ P0 G. D7 w2 `1 s 按照从小到大的秩序进行,已经校正好的轴将不在列出。(同首次校正一样)2 k! J, _/ g# j. f% b( e
【注意】
5 [! F2 b" b4 m1、从一轴调到六轴。5 L1 J9 L ]* [; b
2、调1.2.3轴时,每个轴都可以动。
4 [! _* p; A" t6 _3、调5轴时不要动前4根轴,调六轴,不要动前五根轴。
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