KUKA库卡机器人零点校正

robotjc

KUKA库卡机器人零点校正
        在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。
8 d" [* X7 y' e8 b& m- A

        为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表）
6 A# P' ^' K3 ?7 R" Q8 e1 R

   

机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。

# W* ]9 u2 F' X4 q1 X4 t4 F

        校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。
& i; B" v. I! s( Y

   

首次校正：机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。
* c2 s) _" C3 V) `* E9 ~3 A
6 q, Y6 d* ?  t3 R" S' x工具学习(偏置学习）：机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。
; h1 i% M& P* E; B1 [+ E       
检查运行（负荷校正）：检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前校正之间的区别。
- x9 u1 @2 A: ]* s8 ]- S; i) _
/ M' x0 L( M/ e( Y+ |; o

工具学习：        机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差，必须学习相应的工具重量。
用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。

0 {  z* R$ Z: e5 ]+ i

   

工具学习：        按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。
) I, q, ?$ R# V! r如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。
: e7 I- w  a# @' S0 ^( S8 ~; S
检查运行（负荷校正－带偏置）：利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。
8 v4 S# I1 s1 y5 R

   

检查运行（负荷校正－带偏置）：按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）
" o8 `2 L; m; j6 C; w# I# e

恢复（负荷校正－无偏置）
9 q! q2 x3 ~. o) q) w% @1 ]& g4 u        机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。
        与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次校正。）

恢复校正
) Y5 S3 i2 \, W! x) s1 z- \        按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出。（同首次校正一样）

   

【注意】
3 S# k: w7 a* B; r  k7 E1、从一轴调到六轴。
2、调1.2.3轴时，每个轴都可以动。
, S7 D+ d) V* V, p6 v3、调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要动前五根轴。
6 t5 a- h" F# {& l
& U4 [3 u1 U- ?3 h4 `