运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
) ]" m6 @5 r- d5 @TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

! Z6 ]$ w8 Z( u9 f[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
! ^9 T1 w& U/ e% l* p  [Distance:                触发距离 mm。        ( num )
6 U& k4 K7 I1 V6 G- ^4 `[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
: T; V: V1 @5 {! j+ b$ G: g[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
$ U  \) i, |* Y! v! e3 d8 ^[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
$ t2 z: O7 X3 X: G+ L9 a8 ^
3 U+ N* o$ w& S$ V! }- m, g[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
* G4 Z) N, P0 }" x4 e[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
4 X$ S$ \; d# B9 M" B1 X  C[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
! I; w  Y) O* t; P* K5 Q[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
, g( H: `# }' c( \: n1 x- w

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

+ _8 M& K/ Q, e0 a8 R8 J# F" y运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
: D, o% E& E- d3 W) Z* U1 }8 G5 S        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
& l/ G! e' \- ?' r7 R
+ f: I9 `. G4 w
1 O- k0 q% K* ?% j

. a0 I% j: t7 B3 z( d% D7 v运动触发指令TriggIO-实例2：
$ q. l4 g2 y, {$ h        VAR triggdata gunon;
6 t5 O) {! O0 n; y. i7 d0 X        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
' m" r0 ^6 Z* u4 ~+ R$ E6 [        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
; P* y2 L% K) \  s  i+ g        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
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