座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

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座标转换指令EOffsSet-应用：
/ }& k. _0 Z& t        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
9 K. P7 C' {% o) s+ B
0 m" l% _2 ]! g. x座标转换指令EOffsSet-实例：
7 M, o  U- q# e/ W9 j        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
5 H2 X& l: U) z- ?+ W. Y        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
1 H1 Q7 @7 x' Y. U( [9 @7 l# W        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
; @3 w! S5 {4 S6 B0 b0 @. W( t

# C6 _1 L. D/ J7 e; m+ P& F座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  2 E7 F" e6 Z: B% A8 [& G9 l

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。