座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
) T6 F& H: U- }# f' w/ zDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
( b6 g; f( d; e2 b' |! B
, R* W( K+ N) T

---

应用：
4 A0 X2 G; J' o        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
6 g0 S* J( U/ d        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
/ E  W& }; d( ~3 a$ K- y        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
1 B3 G# Q" ]) p: j/ c3 E        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
" d4 C6 y' x" o+ r" E

限制：
! B, ~1 q, {2 v' K8 D7 ~9 |

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  * k0 H: T0 D- ~0 @! k8 N2 u

+ ?3 D2 b$ k1 R/ v
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