程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

+ @: A8 q( s9 g0 ^        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
5 V' {4 g7 I, h' z8 ~* {+ T        Time:        相应等待时间 s。                ( num )

) G1 n$ e$ x' |4 H  _

---

ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。

ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
. H4 @8 n; B& a6 ~, n8 {4 A' _        WaitTime 3;
+ N& L' r9 j: a% H) v% ~8 \% A3 i        WaitTime\InPos,0.5;
$ I4 q7 x* k+ O4 J0 Q        WaitTime\InPos,0;

ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。