运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
: D! t& ^! a9 ~, F6 [) e* qToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
" I/ w; j2 d% z) cSpeed:            运行速度数据。  ( speeddata )
3 v1 D- o1 ~; N- D* O[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
8 i% G4 l; [$ {0 G) o' u: N7 |! h[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
% v: M9 y; n2 W) x! |Tool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )

- b/ n3 L; }4 t" w

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
) Z7 \7 s6 R8 d% A/ v9 I' i        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
$ {4 U+ ~6 O, }ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
0 d% a9 a1 v6 v4 s+ Z        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
) i6 l, V# F- H: ~        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;