运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
! M# ]7 P8 {$ w' L% aMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
2 K$ {; T6 g! r* P: c1 cSpeed:            运行速度数据。  ( speeddata )
[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
) U5 n% V0 \1 `' EZone:              运行转角数据。  ( zonedata )
4 @/ t: V) A! D* c[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )
) G  q2 a! m. ]
" Z* ~- U1 Z6 m0 q4 n6 s0 w' I

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
( J! ?7 Y7 n- h6 D6 k. c2 v        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
1 ]( c2 S; T; j5 n; `* `