运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
" j" f- {4 A% M4 }% T
CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
  T8 j( h6 [2 o+ P0 K( Z) kToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
- x0 K! E& x' w8 w8 nSpeed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
( q, k# ?; @, U4 YTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
4 ?7 O+ F# T3 q8 E8 Z3 xProc:                例行程序名称。        ( string )

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ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
: `  T: [+ P& z4 n" @" ~        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
$ ?! D2 f6 O1 `

ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
, U! y8 t" P* b+ R9 W& Q) |

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  ) m3 U' B1 J) b. ~

, u  y: R6 Q, [3 T1 O