运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
4 ^2 J% R; {8 ]
CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
8 }- r+ S# G; h( z% pZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
; Y2 ?  w  t* W, e' VTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
# E2 ]' a+ O% a& h[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
3 R) I' @& M' {2 z- A5 R% gProc:                例行程序名称。        ( string )
2 x$ y% n  W9 m: Q% \

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; g- T( _5 W5 S( T1 iABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。

+ x' s% h- W- |0 b, o7 _
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。