运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
+ Q# }, L. [# I0 j5 ?( c% q5 R[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
2 s" a( V* z' a- T0 ECirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
, @3 l& U8 o( j& R2 k6 `# N6 Q[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
) J! [1 Y2 q% E' Z# w+ n5 r  E[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
: ?- x7 E6 k: i[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
7 P1 H: s) L. a5 fTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
7 X) F- N; o" J4 L( k[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

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  P9 g- t+ a# C6 W* |2 wABB机器人运动指令MoveC--应用：
0 _$ P) m: b0 `# R# T$ a! H        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
* \( o; @& p7 R
1 L8 a) E) o2 q( ]7 `
' A! X" i0 y3 u1 l. t( l9 ]ABB机器人运动指令MoveC--实例：
* E% W) `7 i3 G        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
; D' p6 _& ?1 P/ Z- y5 E        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
5 h0 t' K4 Q+ W, \- D        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
' B+ S+ W4 X5 u, Z+ p# p