运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
; ^! y; F+ M: ]4 D# h( vMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
0 l4 [9 V' F, w7 a) v& h' m[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
6 g# V( L( Q7 [8 O& t# QCirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
' z+ h' {- E0 j! x[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
+ ^% j  X, l  k. p2 O[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
+ V# Y" x0 r/ @8 R* H# |4 T& TZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
8 {" X4 `8 c$ T: Y1 k) k/ z[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
! I( K7 x( s: N. S* N) Z. s[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
# H) H' W5 g( |# a) f7 \8 E[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
7 b3 o2 L9 p1 [! I4 \# j% w[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

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- @" X% A( M' [6 f/ e+ c  BABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
+ [* j, }) z  V
! i4 |7 C# q& n, n: L  h6 c; D  }
; V. W1 P  z3 OABB机器人运动指令MoveC--实例：
; c# X3 X* Q5 [9 H/ c! [2 M) N        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
! |# ?) [( }, P8 F6 o        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
, b8 Y- ~' I9 k/ }* a        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
4 m* M- T* b! k        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

9 B* S+ a2 [2 PABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  7 x. f% b( h6 s

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
2 |4 k" `0 X% O  {& S% j& h        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
& T( d* z' a4 e3 ?: `        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;