运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
  m: g/ k; [( a# J# m4 d1 O5 T: [MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
; a3 U3 n5 v0 |8 ?' fToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
) p* ~. X* P) K[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
  e" X# \: J9 H$ [2 M+ Y& m, y0 bZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
- j: c2 s+ ^8 s2 A7 [' m[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

7 e' S3 {6 M- O. J

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; E1 b2 L6 B9 f4 `0 C& _ABB机器人运动指令MoveL--应用：
9 y, p' f  H* n' t, S        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
3 w6 a4 n2 H4 X, T8 `
ABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
! q. u4 ~. Z3 N! }3 W! s        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
# K8 l' w0 q' l! j        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
) a5 U' i- ?3 m/ g- X  l

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