运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
) b9 `; I! E+ y: |* S+ f* `Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
+ [& |7 b2 v! h' j; x& E0 P. f[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
7 `- v8 E- }* |+ lTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
/ _8 n3 t! o2 b$ w) V) k3 {[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
; ^( Q, y5 |1 P' m[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )
$ i; T4 I8 \+ o$ B

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3 N  O0 O; u9 o9 W+ |2 v* hABB机器人运动指令MoveL--应用：
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

5 k0 y2 W0 H) dABB机器人运动指令MoveL--实例：
- w% O" L' a$ |! I        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
. ^" t+ X7 S% y8 f) Y/ q, u# g        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
- h3 d' j4 M8 K' e6 i        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
; |% \* Y# K/ v- C) S        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
3 v/ M4 I) F& |" J. n7 ?+ Y
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