中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
2 A$ c3 U: m. ]- q+ ^4 LSignal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
# e9 m; F2 {' ^' W0 D3 c8 IInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

* `' N; i6 \  X  D. `

---

" G" l# V/ {9 W% p! \* l+ A' T& iISignalDO指令应用：
9 r; P5 ]8 o' M, m7 ?+ z9 c        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

3 f5 r0 {3 y' K7 {7 p/ L2 p2 |
ISignalDO指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
, o: e9 Z4 x7 E" m        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
" q$ ^9 G/ Z3 W# W        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

. g7 ~6 u4 s) \- i6 |3 ], ?ISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
3 i, f+ J( H( e. m7 Z# ]% a        ENDPROC
; ^) M1 A0 e) _- A) V

% ]- Q" U3 Y2 I% U9 e  ~/ W4 KPROC main()
! L3 S. y7 ?. y# N  @          CONNECT int1 WITH r1;
) N* L) J1 E$ f* [8 z5 E8 I% {0 u          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
& b, d' t. p! A; K          ENDWHILE
8 _) ^" x3 b( u/ m% R% h) l        ENDPROC
* q% _: j1 ?& B6 ]5 }' P8 L