中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
, W! v1 k5 L1 e- j* u

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
2 \9 J. t1 [* o8 u; r9 S/ |9 HInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
0 F5 S# V1 Q( a' ], k8 ?) P
/ H3 E9 U; \* u9 R

---

- M' n- b$ n5 \( i9 p. aISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
3 y- A3 d* X" K: }) o) V0 D

: k1 T& m; K  R$ bISignalDI指令实例：
         …
9 b! T9 B5 L: i, I, z        CONNECT int1 WITH iroutine1;
7 R& X. _0 X6 l4 F3 s4 R        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
, q. K. n+ i: u        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
% X3 c: w/ Y7 m* u' W
ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

; Q, u) g+ m) q3 ?2 F% P0 J; rPROC main()
" d. p( q, x3 Q+ U2 H! A          CONNECT int1 WITH r1;
0 u! d3 t6 X9 B. g          ISignalDI di01,1,int1;
) z) b2 J0 u( _+ [. D% D          …
          IDelete int1;
        ENDPROC

# L( U, Z) w' ]- t8 H
. T) ?- z' g5 ?; N' P7 y4 G7 GPROC main()
! a; p3 W: m) O/ L" z3 v% ?          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
3 ~. q2 J3 {  D* z+ X8 B5 M            …
          ENDWHILE
        ENDPROC