中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
# O+ Q1 n  [' YTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
6 x) y; F* a; g) O. B5 DInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
0 T* |5 B- w2 V. m
  n. w8 g6 A, M0 z! x/ @. z

---

ISignalDI指令应用：
# F; g3 r# W8 q        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
  D4 T- d0 s9 }+ s

ISignalDI指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
4 n8 D' a& \3 f: z' a        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
' a* Q1 E7 h* y" X+ Q; k3 }: w6 E# K        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
( l- m3 h3 X6 o# F2 L        …
  _3 o7 Z- `* p$ {1 |& A! I
ISignalDI指令限制：
4 J1 }1 E3 o% w    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
2 }  B4 `- \, j+ O: I
PROC main()
" K7 m8 G/ d) g          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC

) s8 |1 k( ~) j8 F. n% N4 e
! V9 d; k; s& C- e0 NPROC main()
+ ?- X1 t6 f. z3 q3 n* B& [          CONNECT int1 WITH r1;
! g% i5 T# y, y0 R1 m          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
5 E8 Q0 w7 j* V! r- z( l  L, ~. S6 ]          ENDWHILE
; N1 X4 c/ j7 E5 y. q1 y% ]: j  K        ENDPROC
' b' R8 q: H% O, f