中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
& m' ]/ i- r$ H

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
/ f! U$ k7 G+ TSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

; N: r4 _& I8 K' j: \  w

---

ISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
3 [' m; Q. g; r2 _5 Q' {

) f2 K* c/ V/ N) ^3 D  WISignalDI指令实例：
! `3 u4 L) ~; ^         …
1 r$ G6 M! \/ A. X, i' Q        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
6 ~+ r' r& r6 }2 D        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

" Q+ n' m( K* ^' v- K. \ISignalDI指令限制：
% s' ~) q, ~# u% ~9 }( i    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
& U" ?$ M' X8 o" @5 I2 ]
. D6 E" X6 B' y% C1 MPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
- r) H) y5 j8 g          …
          IDelete int1;
        ENDPROC


PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
8 m" z$ j6 @1 N% Z          WHILE TRUE DO
" M" Z* P5 |) q0 d+ m$ i9 c4 u9 A" y            …
6 u3 y1 u" y  R+ u% p( Q4 l          ENDWHILE
  t4 M$ o* L# Y# G        ENDPROC
& N% j/ V) c" E) G, a7 V5 u