中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
0 K: [7 ^1 J( V8 w% h% v

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
: D5 Y) ~# {: q7 e. ^; qSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

' v# x! N" v2 }  ~, I! m

---

ISignalDI指令应用：
) b6 V  X! u& o+ x% G6 v        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
1 A8 R0 C0 x( i
, ~; {$ }! }5 H) y5 E
ISignalDI指令实例：
5 _$ ?" I* \+ a! S         …
: P  K" Z4 X% `2 z1 E9 S+ W        CONNECT int1 WITH iroutine1;
0 n1 H+ p/ I  ~        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
4 @% d7 p5 V& {5 `1 q6 n% f3 w        …
0 U& w% E/ v# \) D$ _5 k  O, e
' ^8 ^& x- o: P. v9 vISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

+ N% [. Y& w( r) D' N1 B3 zPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
, q. v1 i  D6 Y: W4 Q1 K          ISignalDI di01,1,int1;
; N, k7 X) o; r# G1 r0 t2 r* f          …
0 ^/ w9 n, A. M/ W5 l, @, d# e          IDelete int1;
        ENDPROC
6 h2 {1 t; |, d/ X, l2 ~: N. Y2 m* C
+ i2 Z4 X; _0 W4 Y8 b" P  C- n7 n
9 k( T  W- f0 R! B* y) _' IPROC main()
1 v4 d8 g: R& V          CONNECT int1 WITH r1;
0 u; N2 C" `" T7 x% R7 x+ U          ISignalDI di01,1,int1;
% \3 E7 W' h2 K' \          WHILE TRUE DO
8 M) `6 T, W& a( s, z9 \5 r6 f            …
2 U+ `7 w  _  D! c7 h1 H, t' y" @          ENDWHILE
8 l- V! S- J$ r5 G1 C$ o        ENDPROC
; k3 X4 [7 G& v: l" k