中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
8 s  x/ Z; R; [8 iSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
: h1 S% W! a4 ~: {. dTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
! C2 @8 L" P/ U' Y. j- g
9 l# o# |8 ~5 U) f0 h3 d

---

6 K, O( `1 A2 ~( ?9 N$ W( xISignalDI指令应用：
5 o* R) u0 o; `4 ]' G        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDI指令实例：
" Z  g  w- W. X, n8 u* {         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
8 D- ~4 d5 m, C. w: I! M% x        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
  w9 h6 c/ v& q4 X2 r. Z        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
0 x! |* @) W" W. E- M/ X) A  G: p& ^! Q        …
. d4 J* [8 U5 K% \
2 j1 B. |: K6 g, |' u+ U3 aISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
0 O, ]! s) F/ h
% A" C+ S) K1 S: y: m4 O3 @& T9 HPROC main()
7 a7 r" g. K7 ?5 K          CONNECT int1 WITH r1;
# p/ f5 {$ q( l' C          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
9 [- u3 u9 B- \2 B# b        ENDPROC


% G" g8 Q/ ^  _# t5 q3 q3 r* uPROC main()
1 _" d8 I; x; S% y, p          CONNECT int1 WITH r1;
: P' ]0 l  q$ X$ x& _) L          ISignalDI di01,1,int1;
6 K5 L. g0 m9 Z' [0 {# U) m          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
0 o6 I( y9 ~8 s; v9 b( U