计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )

& C8 V. j) K* m* G2 |$ c  P2 p# a

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' i% z$ S: W% ]) {ClkStart指令应用：
% D2 x7 {6 ^; Q- h# N% l0 N        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
/ f' C; f" \+ y1 v
8 Q: ?/ e: H( ]) E* P2 GClkStart指令实例：
, A( q0 H, o2 [6 S) b- S        ClkReset clock1;
        ClkStart clock1;
        RunCycle;
        ClkStop clock1;
' P' Z' o+ m9 R/ b$ c, O        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;

6 D! I) H1 @1 }4 x; ^0 EClkStart指令限制：

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。