输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
1 M( ^4 s( T2 S1 f; |WaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
% P- _+ r. Y$ C- l& N[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
' a- Q$ t$ d3 x, s% M( G( K[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
4 N$ D) S1 \0 b1 J, a

---

应用：
        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。

+ W' ^8 V  s$ ]5 \5 K+ L" d实例：
        PROC PickPart()
% f! T0 c1 r( K4 {          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
7 |# W4 u) ?% W% J( I          …
        ENDPROC

PROC PickPart()
; W. A3 g( p( S  L. v          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
1 M: T) y/ h2 d/ Y# E. f% c        ERROR
: P8 C: ]' U" \" f' P          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
6 C, Q( I: t, p5 l' a  y9 n            RETRY;
          ELSE
/ I+ [  e( h% d& G            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC
  h6 \2 H- s% Y+ W4 r) t
( E5 l! I" M6 Z- z# e# O- J实例：
        PROC PickPart()
  H# W- ?6 I1 a0 c, H9 \( O          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
) m' x2 @* B' z5 A/ e% F; o2 a          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
1 M6 I) M; U( A% A5 @% d* L2 \3 h# D            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
! I3 s) k8 u5 V& r, m# P0 ~+ N            ENDIF
            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
# H+ C0 g& N4 m            Incr nCounter;         
, C4 r2 ?! S2 A6 r% L          ENDWHILE
          …
0 H( M, A- J( k$ E, c3 e. L# ]        ENDPROC