输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
        VAR num max_retry:=0;
! `5 o! T7 M4 k) B        ...
9 {0 h- B- N3 x. e8 P        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
* ?& S' i% e; X  ERROR
; }* ~2 V9 I' _5 M0 J) q4 f        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
, I6 R4 G, c7 y# N1 K7 ]          IF max_retry<5 THEN
) K* w- \+ k3 o. ?5 s            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
$ O' g8 Q) y! ?6 a* Z8 t: Q          ELSE
            RAISE;
0 v4 E* J7 @# F. [2 K, g          ENDIF
7 l2 y+ C, C* M  S: s+ R        ENDIF
% \2 U2 r1 O. N
Error Handling：
5 t8 y& a: U/ w+ `- L

• ERR_IOENABLE
  8 t# ^% ?3 v2 ?8 j4 H) f

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  * Z* c7 C  Q2 W' c

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

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