输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

1 p0 b9 a; ~2 N- S- `$ O; }实例：
        VAR num max_retry:=0;
5 p  E" \# N2 }3 ~/ ^9 `( z; G% d8 ?        ...
( e' q" _$ X  `, g- G        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
* O2 o$ e5 L- f3 I  S; m        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
) M* W3 J+ u' d        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
# ~6 i9 W) ^0 ~5 m3 r          IF max_retry<5 THEN
2 L. t+ S/ W; q8 ^5 O            WaitTime 1;
- c% R- b& [9 ^& V            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
, V6 {3 y! ]8 A$ |          ENDIF
        ENDIF

Error Handling：
' C$ d) p* H* `& ?7 v% m

• ERR_IOENABLE
  * U$ g3 T. T/ I6 v' U- p

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
: e* V$ f. O& m& l8 P" O( H/ O8 R

• ERR_NAME_INVALID
  ; I! I$ ^! |' e& C. Z

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


, P, w; ~% M8 F