输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
        VAR num max_retry:=0;
, L9 `$ t7 R  D- k        ...
; ^; X- t% b2 M! |% c$ U2 D        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
& Q& k- ]1 `* Q, a2 T# d  ERROR
) r% e+ t$ r3 [% ^: ^3 a4 k        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
/ `: W0 N* E  ^) b+ S) D4 ^          IF max_retry<5 THEN
4 K: n$ {& i# O# M0 i6 U            WaitTime 1;
8 V$ d# a: u$ s. o            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
/ D  h) d. _$ S- I/ {            RETRY;
          ELSE
% D" t% d' Z! ?' [5 n+ W            RAISE;
3 E3 S+ N4 ?  b8 n% F3 a3 J, d          ENDIF
/ [6 }9 G, Q) i3 @$ x2 _* B        ENDIF
6 I% \' @6 J- b, w% x3 s# ?
  g" v8 C' K7 Y, L- _* K( q. F8 gError Handling：
4 t: i4 r$ {* }$ ?8 ~

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  " `7 I4 I, ~: Y1 i5 V

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  4 @+ J6 J1 j: O; V

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。