输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
0 T+ S  [+ l/ v# C) _
! F  i1 J# i" u, o- _

---

1 l% T" N* M9 n0 r应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
# k8 g: s5 u( Q+ M6 b2 e7 B" J
实例：
* ?, b6 z5 d9 H) @! P. ?8 }$ j        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
3 q% v, s5 k; |) _- y; M          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
" t1 x- Y/ l- [1 i& p4 C- Q" K8 r          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
; J3 S) ~1 [' ]8 l3 M          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
- u$ @$ Z4 Y& m5 t3 a5 k        ERROR
3 q& r5 X8 n! D4 c) Q- D) K          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
9 c2 j1 S) y2 }4 Z( _0 D              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
6 S! v: L0 p2 E% |, N4 M              RETRY;
4 k1 l" X7 Z% ^, d            ENDIF
5 Q9 z+ e, L- W; k) S: n' }5 o          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
( {  j# G. X9 n" I; y            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
& e+ a+ I2 [- M( G% E5 T            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC
4 h3 Y' H' r8 _5 C
Error Handling：
% E5 D% z  C9 T* G

• ERR_IODISABLE
  " k: [9 I2 K5 ~# f4 @# V& J. `

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  2 B, N% p# f, J2 V

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  + l/ D2 I; [  E, E4 Q* s5 O

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
# R% O$ j- a. e" g/ a
4 ^+ T6 A& ]5 }6 A; c
! `" T( y8 N, T. l