输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
8 i- g! F/ T) L

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
+ |5 |/ u& I9 R* e( z% i# D

---

5 v+ Z0 D( A) i( d* g7 b应用：
6 V  K7 F4 X) }5 O( V* B: H6 y( D        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
) h: F) H9 a' x7 A' L" ]  F# f        ERROR
' l' z; z$ @% S- _          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
: l8 U, W/ K0 Z# \            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
& S6 R+ y& u# {              RETRY;
            ENDIF
; ~: t" N7 ]/ l% i; _8 @          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
- [4 P8 B& [) p9 H, }$ U* T            Stop;
6 A& K) j# e0 G9 a( R7 f          ENDIF
, [6 q1 P8 I5 O* T2 H1 }8 o        ENDPROC
6 G' R: F7 ]0 U: \; `
Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  6 B8 v9 c5 k& T( C

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
  E! d& O- t& Q# s. k: I! L* u

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

) j& b! V  n% e2 q, k0 o