输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
5 t0 y3 W3 N2 J+ Z4 L/ v, t& UMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

0 Z  |# Y% |  A1 Z2 X) l) ~

---

应用：
! \% K# K: `; Z6 o0 N8 C) w        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
* W! a/ D* p% M
: K+ i- m6 N/ W3 ]实例：
4 f% M5 u. ~! n        PROC go_home()
" C/ }( L  R: ?# D* t( M7 K          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
4 z4 M. y' W: u! D  Z          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
+ s7 a/ k, r, ~$ N        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
, e! O, [4 o: N; Q$ ~              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
5 e6 R* W, V  c) Q9 X* \* w# f8 P              RETRY;
0 l( `* E$ Y% ~. U$ \8 y            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
. B" d, M9 O3 D' O& N+ v0 O            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
7 L! i: }( C1 J" u9 ]* ?1 Q            Stop;
6 Z5 a4 n+ p; S% W          ENDIF
  z- u# h7 l0 X* O4 {+ F5 D        ENDPROC
0 w- Q8 f7 \' n' n( Y1 o
Error Handling：
7 c0 D1 U( A' ]; f% m

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  # Y0 m0 {. V7 h/ p6 X- c

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


' y, T/ m; g9 W# h; L( X