运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];

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7 p4 {' }$ K9 f, X

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

  r; Z6 b( ?+ G5 `
* V9 y2 e) x: j! ~应用：
8 X8 b% X5 `7 [' @9 E) K2 q$ a        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
; g  E% \/ j& }0 r
3 t) o3 s# G4 C+ P实例：
        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
  P" |9 T0 h7 Z+ C! }1 H- x- T1 P  u        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
. N& @0 D7 y) z! s- u
0 j7 u: v# x( G- Y限制：
% y. u; h$ ~$ q

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
    `7 f& q, {/ P1 k