运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];

: b* b$ h, p2 o

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

  w5 O  F2 }! r  v+ v& w4 Y应用：
        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

3 v, z, [; Y# X6 _# k0 O/ Y8 c实例：
5 P. @  [) ?0 m3 c* v" A        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
3 {. P. i9 z  \- I& {: c) R        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
6 R& F" c$ a. G- W9 A
2 q% n8 W& ~0 C6 v) T限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  7 T+ ]% W& C, Z$ s; N; k

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