运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
: j4 q& ^% |/ g0 l2 K% b
" g8 H( m2 [& p- e, @

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2 c4 D, Q$ i( X) J! w( r& e

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  " d1 @  a# Q" T: e- P' h

( i  T2 n7 \1 S应用：
        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

" C5 R& R  _/ t% c+ ^实例：
% l3 |  y& y4 T) G0 z9 E! B        SoftAct 3,20;
9 R3 ~# q, e! d  B# j! a2 e        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
! @, A$ m  |# U. Z        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
2 q$ }+ l' Q. l- h. S
限制：
- ~% d) }/ M2 k2 _; s. s7 w, w

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
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