运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
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SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
) C) w1 A: i" e& g' M$ A6 V
[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
1 H0 A  p6 I, L
应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

( N7 j, ]2 D- q# P3 K' Q. m实例：
! D& {7 Z) T! [% ]4 {# w" d( L2 P# \        SingArea\Wrist;
        …
* f- b  W. b- F) d! x        SingArea\Off;
- n; W5 W8 f4 n: y" V
9 ^- R0 }, H4 E/ `, B$ t5 E' R限制：
& e) I* a& U9 W( C( R( N" `1 L" O

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

6 r% m+ k" k% ^* Y5 O