ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
' g- B- F1 @+ @. v1 V& S3 ]! ^        赋值指令                     运动控制指令        
        外轴激活指令              计数指令
5 `' A% Z5 B; k% B        输入输出指令              程序运行停止指令
1 \5 Q! ?: [3 w4 ~        例行程序调用指令        计时指令
        中断指令                     通信指令
        运动指令                     中断运动指令
6 g! {) n# u' J* j7 ^        程序流程指令               故障处理指令
        座标转换指令               运动触发指令
二、ABB机器人编程，运动控制指令：
        AccSet                       VelSet
, I+ t  J; @9 m. T        ConfJ                        ConfL
        SingArea                   PathResol
1 q$ I+ K2 a6 X( N. m2 E% C        SoftAct                      SoftDeact        

* g* \% X" F7 q7 M+ S: w三、外轴激活指令
        ActUnit                DeactUnit
% b' ~, K) Q6 ^" g) n/ ~  n
: }1 _. Q) x) r; P: l- b四、计数指令
        Add                        Clear
( Y3 m) U, P) y  L0 E, X        Incr                        Decr

$ r* |3 b5 j  ^; l# f+ ]% P五、输入输出指令
" q; i4 ~1 G: Q  k, k6 o7 Q! t$ b        AliasIO                        InvertDO
6 f' M& w) D$ b6 |! ?  |        IODisable                     IOEnable
        PluseDO                       Reset
        Set                               SetAO
        SetDO                          SetGO
; ~( n: P$ k) Z        WaitDI                          WaitDO
+ }8 }) W5 Q' ~) a7 v( x9 T2 p
/ P& x* n) b$ I6 k& p2 g6 r1 h) @( h六、程序运行停止指令
        Break                       Exit
        Stop                        ExitCycle

( q$ Y$ A4 \7 i2 w3 y6 X4 O七、例行程序调用指令
- A/ c8 o" O: B% N( m' ?        ProcCall                CallByVar

八、计时指令
- H) g2 E5 g9 G( V' J4 @" |3 u        ClkReset                ClkStart
        ClkStop

九、中断指令
        CONNECT                 IDelete
% o% K+ I3 ~) r, r9 s        ISignalDI                  ISignalDO
: `2 q2 P/ h7 F" N: m; j5 o        ISignalAI                  ISignalAO
        ISleep                       IWatch
        IDisable                    IEnable
, R# A  X4 z+ c& \  L% y/ v# m        ITimer

3 ^0 I* j  S+ k十、通信指令 ( 人机对话 )
+ D8 O3 S& C6 }3 x, E9 w        TPErase                TPWrite
        TPReadFK              TPReadNum
        ErrWrite                TPShow
$ A7 M* e. j- \0 N3 D0 E( n2 D' @
十一、运动指令
        MoveJ                         MoveL
8 q. L; ?2 ~1 R! b# N        MoveC                        MoveJDO
        MoveLDO                    MoveCDO
% Y& h% X" B# E; F) @  _        MoveJSync                  MoveLSync
        MoveCSync                  MoveAbsJ
2 R1 B, `: Z3 f1 `% {
十二、中断运动指令
( {# o: @6 N0 x" I        StopMove                        StartMove
+ z- p$ n! ^8 p( v" p        StorePath                        RestoPath
5 h% |8 M9 [, b6 |7 h2 D& T: i" d6 \% |
% E) S! U9 `7 M. a十三、程序流程指令
        IF                              TEST
        GOTO                        label
* n6 D' v' S/ a. b' w  }5 }; S        WHILE                        FOR
1 X$ N  U) w0 s( n( N9 T  j* z        WaitUntil                     WaitTime
$ V0 y6 F, Z7 A        Compact IF
$ f! K( w/ Q" v/ s
( p  W0 h/ P7 E7 ]( i* j3 S十四、故障处理指令
0 s, {7 D9 [9 ]; V' g' f9 ~: c4 H        RETRY                       TRYNEXT
3 `( b9 P& q4 E, ]6 @/ y+ y        RAISE                        RETURN

# g3 C/ ~! }) `/ x十五、座标转换指令
        PDispOn                PDispOff
8 v9 L$ v4 R# ?( B  f" ^. F        PDispSet                EOffsOn
        EOffsOff                EOffsSet

9 ?! ?9 B. Q2 P十六、运动触发指令
# S; @. Y0 B: a        TriggIO                TriggInt
" _# O$ E8 V! h* {* Q        TriggEquip            TriggJ
, V  x% f1 z5 k; n; ?, m$ X! [        TriggL                  TriggC

十七、程序流程指令－WaitTime

十八、赋值指令 Data := Value;

9 I& W9 h& d2 E8 ~5 O. P2 a

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

我是机器人

tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
- ], z. _; ?" I5 n0 F! l还是要实际操作一下才能记得住

可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。