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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪,和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。% O$ O' t# S* `* T* u- [; f/ K4 V
一、RobcadC型焊枪的定义
, n. Z5 j/ u# k" Q& \' y3 N1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件* O1 v+ a5 I0 B, o, Q
, {7 I6 I) j( v2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)
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3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴(数值尽量大,轴在图中会显眼)
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! m5 T7 p' H }0 t) ^/ S4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Prismatic’,Parent link选下极,Child link选上极,再选择上一步做出的轴
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8 R4 S7 ?6 y0 Q$ b5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度,% U1 h! k" c. O
点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)3 ~! ?9 `8 }4 l2 L
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6 Y9 f S3 R; B, m7 ?: R* b二、Robcad的X型焊枪的定义5 [' R- V$ W4 w3 B, T
1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件2 D: ]) R8 _; \
2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)
0 b' M/ v/ ^0 d; L& J7 ^2 I3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴(X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动,建轴时两点选择轴承的两端中心点)( F7 @4 Z5 U% L
+ g3 y1 B2 N- b7 {0 z# e4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Revolute’,主体固定不动的部分为Parent link,上极为Child link,再点轴。; y: d" L" I8 }/ H& z* h* W* Z) O
* i' u# u3 G5 s; h8 o# R2 W5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
4 v- p1 m' @9 a( b5 y2 W0 P# { 点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)
4 B; x7 z$ |/ H9 v3 g+ D. O" z3 V. }8 W5 W" w) T# ~3 c$ c
三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
3 x0 f0 `' j1 q( y7 {; v: O1. 用Robcad将之前建立的工位打开,点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
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2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人# \5 y$ z* X5 E$ ~' }. [
) q# W/ p. R0 J+ F3. 在Motion窗口点击‘Mount’,点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标* L, l2 S5 S! [; \& w
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