ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

- i! ?- b' V& [8 {$ e. B7 V1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
% c7 m$ K3 `% D- g! O% P2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
: a  O* T; m+ r: o  q3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
  B9 k8 r+ q7 D7 W* I+ i3 _% p
' b# v( e- N" c' w- T: I4、程序如下：

: [  q5 y2 q& |  Q6 @$ W- _可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

% S# |; F, w, Y" L: ]0 H+ d8 u8 K5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；

: `* t% K/ e: M  N2 w3 o( a
4 O3 v2 Y) e- E* f/ J9 q

9 v4 n, K( D& b  D; y* v$ Z- T2 i  Q6、最后主程序如下：
, u( Q6 F* o' M6 `4 P2 H5 x
7 S! r- c( e$ f& h! v: C
" b: K' e7 u. n& I: o8 V- n
: F* y8 A  V; k. d, A8 n
+ H" T/ y; S2 U* E, x1 \$ {! t