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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 _; C" m: R9 L* b K6 |9 s
# k# }/ @4 ~( M$ ~" z7 Z1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
+ @4 y: S" b* \' ?6 p' |$ F6 {9 l2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。2 ~( X* Q, K4 X5 g3 W% }% e
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
0 B2 Y- N9 j: B: j5 Q9 k, L
- Y! L8 x, `2 a
4、程序如下：
6 M+ `4 m6 p0 a/ Y8 y# F
0 Z/ ~; C0 J3 R, P
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
' X: D! n* ~2 n/ m1 v
0 E, q1 n$ X( ?. ~1 h0 c* P! v
5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；" C/ H c2 q* H$ Z
c/ F, ] ]$ [, K a) u1 N
M$ k1 r+ Y, U2 [6 `, P1 Z3 z
; T2 z/ U" [/ t8 } e' G6 p: c2 a- u2 @: }
6、最后主程序如下：! k% W+ ?! {5 K; N, j
. H1 m4 e# }2 O: N7 n; D
3 q0 c5 N/ M* t9 A# \
$ \, o3 `/ }$ ?
/ C# o" S3 D( P4 G |
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发表于 2018-12-25 23:13:23
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