ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
* L7 b8 r* }% z) l+ |5 n3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
$ j: |! s' g) Y4 A' [
4、程序如下：
+ C" U' Y5 @7 N* m& E, \0 _
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
; T* q8 ~* a: ?' F6 ~7 ]0 T
5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
# N" Y6 {: \% d% k& X/ c
# _* R" x0 l: l% l. `
$ T) [" S( w4 f5 L3 N+ a

6、最后主程序如下：
, Y+ C6 h9 ?1 j

; {' O* b' I- y2 U/ C
+ h( Y6 h& ~; `. V7 @( C
( O+ C5 A" }2 K$ j5 L1 _