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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数* Q' y  }5 T: U1 m6 n1 W4 \( [7 h
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度# J3 \+ @6 B6 q8 D6 s4 a
2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
; j/ r& _- j$ d# S/ C3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
+ e/ h( {- r! n# U, c
+ @8 V' d# \1 E/ h/ Q1 n$ n ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
" r7 p4 x$ t+ \2 q: y3 @' s右侧选择function，找到crobt  K1 M9 F/ U7 ^5 G& P
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 0 Y# _  S- P$ h/ j" Y9 ?
$ e0 Z0 q3 H" t- l% K; a
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 9 [' W3 \$ k5 N2 A9 i' r) f
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系* B( {1 ^$ s' }3 Q& A! p  M
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 . U" P6 C5 v! a$ ]. J  `

+ v% O; a/ C* `/ Q ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 4 }' j+ w# K* {5 q% N$ H
5、获取Jointtarget类型位置
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