运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
( Z8 a5 {( y3 s% @, f# @[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
- K5 K, J- c5 w  }5 P( k[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
9 d# e0 G. l1 n3 p5 z# D) u8 i$ Y, FInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

---

/ o% d; @9 J# `, v0 Q运动触发指令TriggInt-应用：
8 c- ?1 x" r; U* X        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
$ f" ~2 z6 H/ H" ^4 \
% E! Y& E$ E5 s7 [运动触发指令TriggInt-实例：
        VAR intnum intno1;
6 V1 |3 M( c/ k' N        VAR triggdata trigg1;
$ ]$ m  m5 X" K        CONNECT intno1 WITH trap1;
/ b/ f* {. g& U0 N' z' Z; e* ^        TriggInt trigg1,5,intno1;
2 G7 {9 `9 X& b( c  S        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
2 q0 x% ^  r- ?" o8 P4 P0 I. h        IDelete intno1;


' N2 J- E8 B6 G7 t, D$ P/ U* h运动触发指令TriggInt-限制：
# A1 j# [* F6 o( S4 |" X

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  ' {+ D5 A4 M; }6 H$ e. ~

8 o& H  p6 y: e- n1 j: v2 }) x- E

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

# R+ ], Q0 d" s# c3 X: X( w发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板