座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
) A( p9 ]; ~5 A
; e2 ?3 g& M  p$ ~2 i. o2 i8 ^' w. T

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座标转换指令EOffsSet-应用：
1 u3 V6 ?" J4 ~/ G$ T6 A" n: z        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
: ~3 f1 O$ K; ]4 W0 I- q
! k: a1 H& j% N2 D* a: l( l座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
0 d0 D; z8 ^5 E) `) @- h5 t  y$ @9 ]        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
4 x9 K5 `5 m# a: X, o$ F
* s7 o8 x6 C& F8 K8 y6 g
3 |  E& K0 H1 z座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  3 r0 @# n, W$ ~* }: }. ]0 g

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  7 u3 w- K- _+ ]& L