座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
0 t( g- w; e0 I! |* fEOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

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$ P' |* P- D$ h% m, n座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
5 `3 L6 b7 K& g, U) \; o5 j2 `        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
# T# o3 C) O7 k; s% @1 K, }0 M1 i        EOffsSet eax_a_p100;
2 [1 J6 i1 X2 M) e1 I/ s3 y        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

- d1 K2 C  t) \0 Y. ~  H
座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  # b: h, M) M0 P( [

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。