座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
8 P4 ~/ _! Y. O$ p, c: W, tEOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

' V8 W5 p$ L& t) t

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座标转换指令EOffsSet-应用：
1 g1 y9 ^! D1 J* H; i# ?        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

( m, C' Y, M6 R1 e5 d座标转换指令EOffsSet-实例：
6 s9 `. M; ^4 A4 M$ m! M7 B        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
( e! O6 O6 ], X: ?* ^4 p        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
5 D3 h, Y" `/ M( v; [1 N        EOffsSet eax_a_p100;
* v5 v8 f7 b% v- H7 ]        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
1 B( Y6 e' C" {) J5 p. v% P

* z* i# B% _9 [' B. l1 Y3 a7 m座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  ! h$ t" |3 @( n) M

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。