座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
0 U( n7 z5 Q: {9 xPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
5 K* K* J) {2 B: a[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
& H/ g: E+ J) dProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
$ B- _2 e+ v" n) S1 r$ [4 k% eTool:                        工具座标系。        ( tooldata )
/ F: L8 a) @# u$ g6 E[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
, [, L: h; W& z0 d: y* q! o




' [' c* E# V) L( ^: ?# uABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
$ I! Q* W5 x" k  F        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
' j" R/ n9 R# n0 l. N! P( L2 m3 F

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  + g( K* X1 U8 ~+ y& b% d

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  6 Z4 Z5 C$ q1 d" S: Y. |/ K; F# K. q