故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
RETURN [Return value];
  b) p/ l: w% Y1 I) k[Return value]:        返回时间值。        ( all )
  E, w: {# m' R) v1 d* M1 r4 |1 |
1 ]! g. ?3 q* Z% \" D

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* }" ]6 G' a5 S( i2 K2 f% y( zABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
" d+ s  H) v! R9 X5 N3 h        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。


ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
        PROC rPick()
          …
          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
9 H4 V  Y3 n. v+ D' J' K9 Z3 b) S        ENDPROC


* ?; l2 ]9 M1 A, p        FUNC num abs_value(num value)
7 {  i( f' B+ X+ I- G& Y          IF value<0 THEN
            RETURN -value;
# ]3 _- u# g* N2 {2 E- z          ELSE
            RETURN value;
          ENDIF
9 R0 k' i- i7 F  B+ Y; [1 C8 O' X0 g        ENDFUNC
8 \" W6 i8 ^. T5 }4 O0 Z; j
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