程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

% C- _+ ?' r) G9 ~0 Q9 X: N        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
        Time:        相应等待时间 s。                ( num )

6 \% Z% M. V( ~8 T. {

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ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
5 X, C/ v# N. S5 L7 Q0 t        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
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9 S8 |( j& W! H' X; W7 tABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
        WaitTime 3;
        WaitTime\InPos,0.5;
        WaitTime\InPos,0;

! F) k+ e! R- Z$ ~/ KABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。