程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
2 o' G" D* F1 u, T$ S; OWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
7 M: Y9 s+ v& j6 V; t) U- W. d& E[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
' F& ^2 S; N5 D, [[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
7 Z$ Y" R+ c! }) b4 W[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
1 X2 G1 T3 n2 w% S) r' y

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
3 S" @( x0 v  t, r) C; P; `3 u; |        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
  ?$ ?. G4 \& }
, W. f: X2 b, y5 oABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
& W! C4 _* d" g( R" }3 u9 p

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
9 y- J* l: U6 s0 |: F. j# f% c/ {% ]        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
) Z3 R: Z5 h5 s- z+ H% y/ W. d          (WaitDI di_Ready,1;)
  C# L9 j# S$ a: @
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
8 X" ~. W$ Q; ?' T          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
& G- u' f+ x6 N5 v& q0 a9 b, v            TPWrite “……”;
# S; t3 d6 b8 t) q            RETRY;
          ENDIF
$ Z  W# J0 \6 q9 V; f2 P& U* C        ENDPROC
, H3 l/ I- \9 Z/ f2 P
5 h2 |4 m$ M, s5 x. ~! Y& `ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
' [6 b& Y. X* }8 p        PROC PickPart()
0 J: `+ S  y  \# X          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
& H* N8 `( M% ^+ l8 w& _          nCounter:=0;
1 j- T$ p0 H. y2 I          WHILE bTimeout DO
/ w7 ?4 [7 |3 V9 n            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
" X2 L, x8 G7 M            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
5 ?* Q: X( c1 `9 J              Stop;
            ENDIF
( ]+ C1 C/ Y; v1 D            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
* y+ B4 i& \3 n            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
0 q7 j- K  i5 |4 `0 }3 S  z) X( f& H          ENDWHILE
          …
        ENDPROC