程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
) c* ^" V3 r0 d; a: IWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
' k% Q: g* f0 I( K; CCond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

7 E% w5 K; l4 b$ u  ?; B0 D' J. `: O5 EABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
6 F1 V8 q8 I4 E, [

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

4 D. n. @% [! R% Y" XABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
, b9 ~! X) k) L6 |* i        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
+ q9 g4 }8 n6 G* w9 g( |7 i$ f; u          (WaitDI di_Ready,1;)
, @1 t& d) k! K& H+ Y+ W
        PROC PickPart()
( W1 d7 G. S. w8 O3 a) r- H          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
1 x; W1 C' p9 J0 q: j' F            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ENDIF
' U' G1 r3 F4 a9 h% a        ENDPROC

% r% Q! P3 ]/ w# u; S" DABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
: s0 G5 R  y7 }7 k% V+ Y        PROC PickPart()
8 L+ C7 |( [; T. d9 L" U- F* ^          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
3 I/ R0 H5 w  V  O0 N          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
( i6 W+ X. t5 e# ^            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
- H% A* m' a' A$ ]" H            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
" Y+ A) Y1 e( p' O7 X1 D          ENDWHILE
# ]7 l* |3 d/ H7 R" t6 G+ W# y          …
# N/ _9 J' @+ H        ENDPROC