程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
( n! _$ s, s& j. \. j8 G2 LWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
2 x9 @; {9 C2 T. G[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
) n# F! `8 L3 m+ I[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

; l' t7 R: m' K  a1 j2 j2 P0 A& QABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
* \+ H( O- H# {8 w        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

% I* G4 F  L2 }" dABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
7 h/ J5 q% a. Q, V! @+ U' y. T8 I

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

! u7 X; F; x* R! g$ ^/ XABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
7 \4 i2 O2 P7 x. Z" {        PROC PickPart()
# w1 l; l7 D* B! \          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
) z2 G. G6 ^0 r* i          (WaitDI di_Ready,1;)

( G/ G* m" A. T        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
2 n4 |, G& U  }2 B% e          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
3 J" M# E& A( ^/ @  p, R        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
: N/ C  V" ?- Y$ i# v" i2 E& X            RETRY;
          ENDIF
% S0 d1 ~& Q$ P5 e0 v        ENDPROC
+ `/ n6 U$ A/ D/ Y4 x
1 d/ ?7 G1 y* q( u- FABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
: v2 t. V8 {2 h6 r2 q        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
) `, ]( G: J" w$ F          bTimeout:=TRUE;
+ R7 e: K2 Y/ I& R: W. ^* A          nCounter:=0;
9 [9 E7 N2 \9 P5 I  r& C5 Y$ X- I3 ^          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
$ R/ c. m* I8 h              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
" e+ o: \' _- K- W! _! ^            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
! @0 A/ G9 ^* l: Y            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
/ _' n- ]# R0 U8 v1 |          …
, V- u( _, ~& X* [- t        ENDPROC
4 b" U- q! K. i- p